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センサフュージョンのための状態推定アルゴリズム解説と自動車の自動運転への展開

~カルマンフィルタ/パーティクルフィルタ/バイナリベイズフィルタ/データアソシェーション~

  • 日時:2017/05/22(月)  10:30~17:00
  • セミナー番号:T170522-2
  • 主催:トリケップス
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本セミナーの趣旨  現在様々なセンサが自動車に搭載され、ドライバの運転支援を補助するシステムが多数開発されています。また、米欧を中心として自動車自らが判断し、無人でも走行可能な自動車も開発されつつあります。このような自動車には、不確実性のあるセンサ情報を如何に尤もらしく解析し、適切な判断を行うセンサ情報処理アルゴリズムが必要となります。
 本セミナーでは、カルマンフィルタを主に、状態推定アルゴリズムを解説し、自動車の自動運転への適応を考えます。
プログラム

1 自動車の運転支援・自動運転におけるセンサフュージョンの適応例
 1.1 研究動向と必要技術
 1.2 オンボードセンサの実例
 1.3 自動車における状態推定アルゴリズムの実例

2 カルマンフィルタと状態推定
 2.1 誤差統計量の表現方法
 2.2 最小分散推定とマルチセンサフュージョン
 2.3 カルマンフィルタによる状態推定
 2.4 拡張カルマンフィルタによる状態推定
 2.5 Unscentedカルマンフィルタによる状態推定

3 その他の状態推定アルゴリズム
 3.1 パーティクルフィルタによる非線形状態推定
 3.2 バイナリベイズフィルタによる判定

4 データアソシエーションと移動物体の運動推定
 4.1 マハラノビス距離とχ二乗検定
 4.2 カルマンフィルタとデータアソシエーション
 4.3 複数物体追跡

5 自動車の自動運転への適応

講 師菅沼 直樹 氏
金沢大学 新学術創成研究機構 未来社会創造研究コア 自動運転ユニット ユニットリーダー 准教授 >講師略歴
会場オームビル 東京都千代田区神田錦町3-1

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受講料
(税込)
お1人様受講の場合49,950円(税別)/1名、1口でお申し込みの場合59,000円(税別)/1口
※ 本セミナーはEルメール案内価格の適用はございません。
※ 1口でのお申込みは1社3名まで受講でき、受講料が格安となります。

※ 1口でお申込みされる場合は、代表受講者を定めて下さい。 受講票発送等の連絡は代表受講者へ行ないます。申込時に参加者全員の氏名・所属が明記されていない場合、お席を用意できない場合があります。
※ 開催 7日前に受講票、会場地図、請求書を発送します。
備考①本セミナーの事務処理・受講券の発送等はトリケップスが行います。
申込み方法申込み方法、キャンセル等を以下ボタンから確認の上お申込みください。
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