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カルマンフィルタの基礎理論

~センシング,制御,機械学習などの基礎~

  • 日時:2017/09/08(金)  10:00~17:00
  • セミナー番号:T170908
  • 主催:トリケップス
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本セミナーの趣旨  自動車産業をはじめとして、さまざまな産業界でモデルベース開発の重要性が認識されてきました。本セミナーでは,究極のモデルベースアプローチであるカルマンフィルタについて、できるだけわかりやすく解説することを試みます。カルマンフィルタは、対象である時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定(フィルタリング)する方法です。
 本セミナーでは,カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング,制御,あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。できれば,古典制御や現代制御,確率過程などの知識をお持ちの方が望ましいですが,高等学校の数学の知識があれば,本セミナーを理解できるようにお話ししたいと考えています。
 本セミナーでは,まず,線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて学習します。つづいて,非線形カルマンフィルタの考え方を簡単に述べます。最後に,カルマンフィルタを利用する上で重要である時系列データのモデリングについてもお話しします。
プログラム

1 はじめに

2 カルマンフィルタを学ぶための基礎
 2.1 時系列の状態空間モデリング
 2.2 最小二乗法と最尤推定法

3 線形カルマンフィルタ
 3.1 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
 3.2 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
 3.3 数値シミュレーション例

4 非線形カルマンフィルタの考え方

5 時系列のモデリング

6 まとめ

講 師足立 修一 氏
慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授 >講師略歴
会場オームビル 東京都千代田区神田錦町3-1

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受講料
(税込)
お1人様受講の場合47,000円(税別)/1名、1口でお申し込みの場合57,000円(税別)/1口
※ 本セミナーはEルメール案内価格の適用はございません。
※ 1口でのお申込みは1社3名まで受講でき、受講料が格安となります。

※ 1口でお申込みされる場合は、代表受講者を定めて下さい。 受講票発送等の連絡は代表受講者へ行ないます。申込時に参加者全員の氏名・所属が明記されていない場合、お席を用意できない場合があります。
※ 開催 7日前に受講票、会場地図、請求書を発送します。
備考①本セミナーの事務処理・受講券の発送等はトリケップスが行います。
備考②テキストとして、「カルマンフィルタの基礎」(東京電機大学出版局/2900円+税)を使用しますので、申込用紙のテキスト希望欄に○印を記入下さい。
受講料、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。

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